À son arrivée au Brésil, il est accueilli et aidé par un politicien du nom de Gastão Gracie. En guise de remerciement, Mitsuyo Maeda enseigne le jiu-jitsu à Carlos et Hélio, les deux fils de Gastão. Hélio, plutôt faible physiquement, se rend vite compte que la discipline au sol permet de pallier aux différences de gabarits entre les adversaires. Il développe alors avec son frère Carlos un style de combat  basé sur des techniques exécutées au sol et permettant d’être en sécurité en positionnant ses jambes entre soi-même et son adversaire.

Les fils de Carlos et Hélio furent par la suite tous formés au jiu-jitsu brésilien. Plusieurs d’entre eux firent des démonstrations afin de prouver l’efficacité du jiu-jitsu brésilien dans plusieurs organisations de combat libre. Leurs victoires ont permis de populariser le jiu-jitsu brésilien qui se développera alors comme un sport à part entière au niveau mondial.

I.

Lors d’un combat, le pratiquant cherche à amener son adversaire au sol (via des techniques inspirées du judo et de la lutte) pour adopter des positions de contrôle dominantes lui permettant d’éviter de prendre des coups, puis d’attaquer des prises de soumissions. 

III.

En compétition, les combats de jiu-jitsu brésilien commencent debout, mais se déroulent majoritairement à terre : soit par une amenée au sol, soit parce que l'un des adversaires a décidé d’installer une garde. La personne qui est en dessous (appelée « guardeiro ») peut tenter de soumettre son adversaire ou de le renverser, passant ainsi sur le dessus. La personne qui se retrouve au-dessus (appelée « passador ») peut également tenter de soumettre son adversaire ou de passer la garde de son adversaire.

Le combat ne s’arrête que si l’un des 2 adversaires abandonne ou si il n’est plus en état de combattre. Si aucun des 2 cas de figure n’a lieu à la fin du temps réglementaire, la personne ayant marqué le plus de points est alors déclarée vainqueur.